FESTO擺動氣爪介紹：
規(guī)格 8, 12 mm
開啟角度 14 ... 18.5°
抓取扭矩 11 ...38 Ncm
夾爪打開
夾爪關(guān)閉
特殊特性:
微型抓手，用于安裝空間有限的地方
FESTO氣動夾爪是能實現(xiàn)各種抓取功能，是現(xiàn)代氣動機械手的關(guān)鍵部件。其特點有：
1、所有的結(jié)構(gòu)都是雙作用的，能實現(xiàn)雙向抓取，可自動對中，重復(fù)精度高。
2、抓取力矩恒定
氣爪-工作原理：
氣爪的驅(qū)動是由氣缸驅(qū)動器來實現(xiàn)的；氣缸缸體內(nèi)安裝了左右兩個獨立的活塞，每個活塞都與外部的氣爪相連，因此每個活塞的運動則表示單個氣爪的移動。
應(yīng)用三組壓電閥對高靈敏度的比例氣爪進行控制，該壓電閥實質(zhì)上是一個無泄漏、動態(tài)性能較佳的伺服比例閥。一組連接到氣缸氣腔的左端，另一組連接到氣缸氣腔的右端，第三組連接到左右兩個活塞中間的氣缸。
三個腔室內(nèi)的壓力均由三個壓力傳感器來監(jiān)測及控制，三組壓電閥控制各腔室內(nèi)的壓力，通過調(diào)節(jié)活塞(氣爪)兩端氣缸腔室內(nèi)的壓力，則實現(xiàn)氣爪夾緊力的調(diào)節(jié)。此外，通過安裝位置傳感器，對氣爪位置進行控制。
一、FESTO平行夾爪
如圖<a>所示平行夾爪的手指是通過兩個活塞動作的。每一活塞由一個滾輪和一個雙曲柄與氣動手指相連，形成一個特殊的驅(qū)動單元。這樣，氣動手指總是軸向?qū)π囊苿?，每個手指是不能單獨移動的。如是手指反向移動，則先前受壓的活塞處于排氣狀態(tài)，而另一個活塞處于受壓狀態(tài)。
如圖<e>動畫所示平行夾爪是由單活塞驅(qū)動，軸心帶動曲柄，兩片爪片上各有一個相對應(yīng)的曲柄槽。為減小磨擦阻力，爪片與本體連接為鋼珠滑軌結(jié)構(gòu)。
二、FESTO擺動夾爪（Y形夾爪）
如圖<b>所示擺動夾爪的活塞桿上有一個環(huán)槽，由于手指耳軸與環(huán)形槽相連，因而手指可同時移動且自動對中，并確保抓取力矩終恒定。
三、FESTO旋轉(zhuǎn)夾爪
如圖<c>所示旋轉(zhuǎn)夾爪的動作是按照齒條的嚙合原理工作的?；钊c一根可上下移動的軸固定在一起。軸的未端有三個環(huán)開槽，這些槽與兩個驅(qū)動輪的嚙合。因而，氣動手指可同時移動并自動對中，齒輪齒條原理確保了抓取力度始終恒定。
四、FESTO三點夾爪
如圖<d>所示三點夾爪的活塞上有一個環(huán)形槽，每一個曲柄與一個氣動手指相連，活塞運動能馬驅(qū)動三個曲柄動作，因而可控制三個手指同時打開和合攏。
擺動氣爪 HGW-32-A
擺動氣爪 HGW-40-A
擺動氣爪 HGW-10-A
擺動氣爪 HGWM-08-EO-G6
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