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Xsens MTi-G-700工業(yè)無人機(jī)慣導(dǎo)（七維航測趙汗青）

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產(chǎn)品型號MTi-G-700

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更新時間：2023-06-05 07:22:47瀏覽次數(shù)：670次

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北京七維航測科技股份有限公司無人機(jī)部

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產(chǎn)品簡介

Xsens MTi-G-700工業(yè)無人機(jī)慣導(dǎo)（七維航測趙汗青）是以GPS為輔助、IMU增強(qiáng)的GPS/INS，提供高品質(zhì)的方向和位置。 MTI-G-700 GPS/INS是高性能MTI-100系列產(chǎn)品的一部分，具有振動抑制陀螺儀和高運(yùn)行偏置不穩(wěn)定性。

詳細(xì)介紹

Xsens MTi-G-700工業(yè)無人機(jī)慣導(dǎo)（七維航測趙汗青）

MTI 簡介： MTi是一個集成GPS 信號的微型慣性測量系統(tǒng)。通過內(nèi)部微處理器的處理，輸出姿態(tài)和航向信息。內(nèi)部處理器功耗低，通過實(shí)時卡爾曼濾波來提供準(zhǔn)確的位置和速度信息。同時也提供無漂移的GPS 增強(qiáng)型的三維定位信息，以及較核過的三維加速度、三維轉(zhuǎn)速度、三維地磁場、靜態(tài)壓力信息。對于導(dǎo)航，車輛和其他物體的控制，MTi-G 是一款性能*的測量單元。

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MTI-G-700 GPS/INS是以GPS為輔助、IMU增強(qiáng)的GPS/INS，提供高品質(zhì)的方向和位置。 MTI-G-700 GPS/INS是高性能MTI-100系列產(chǎn)品的一部分，具有振動抑制陀螺儀和高運(yùn)行偏置不穩(wěn)定性。

MTi-G-700 GPS/INS為在Xsens公司的高性能MTI 100系列產(chǎn)品的基礎(chǔ)上增加了一個機(jī)載GPS接收器。這一GPS輔助、IMU增強(qiáng)的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)能夠輸出一個廣泛范圍的數(shù)據(jù)如無漂移3D定位數(shù)據(jù)、3D位置和速度數(shù)據(jù)、3D校準(zhǔn)加速度、轉(zhuǎn)彎速率、磁場數(shù)據(jù)和壓力數(shù)據(jù)。此外還可以輸出delta_q 和 delta_vel格式的慣性數(shù)據(jù)，并以2 kHz進(jìn)行圓錐和劃船效應(yīng)補(bǔ)償。而對于動態(tài)數(shù)據(jù)，MTI-G-700 GPS/INS可輸出無漂移的3D參考定位數(shù)據(jù)。方位數(shù)據(jù)為GPS輔助，從而可提高方向估計，尤其是前進(jìn)及持久的加速度。IMU增強(qiáng)的3D位置和3D速度彌補(bǔ)了GPS中斷時的數(shù)據(jù)欠缺，相比GPS位置和速度具有更高的完整性。獲得的位置更新速率zui高可達(dá)400 Hz。

振動抑制陀螺儀和信號處理管道
MTI-G-700 GPS/INS使用與整個MTI-100系列產(chǎn)品相同的振動抑制陀螺儀和信號處理管道。使用GPS時間脈沖后，MTi-G-700 GPS/INS 的時鐘可統(tǒng)一為UTC標(biāo)準(zhǔn)，時間精確到不足1ppm。

Xsens估計引擎（XEE）
來自MTI-100系列的 XEE同樣應(yīng)用于 MTI-G-700 GPS/INS。MTI-G-700 GPS/INS遇到長時間的GPS中斷時將輸出與MTI-300相同的數(shù)據(jù)。無需對精調(diào)過濾器設(shè)置特征的更改再進(jìn)行調(diào)節(jié)。MTI-G-700 GPS/INS系統(tǒng)的復(fù)雜性使得XEE超越了傳統(tǒng)的（擴(kuò)展）卡爾曼濾波，成為導(dǎo)航和跟蹤應(yīng)用的選擇。

創(chuàng)新的硬件設(shè)計
MTI-G-700 GPS/INS可提供IP67陽極氧化鋁和OEM兩種類型。封閉后的MTI-G具有一個用戶友好型的9針推拉式連接器，提供USB、一個串行接口和3個GPIO。使用基板上的7個輔助對齊孔位很容易進(jìn)行對齊。 MTI-G-700 GPS/INS的OEM版本重量只有11克，尺寸為37x33x12毫米，通過一個24針的連接器進(jìn)行連接，可提供zui大的靈活性。

MT開發(fā)工具包
新用戶首先需要了解MT 開發(fā)工具包，包括一個MTx測量設(shè)備，一份校準(zhǔn)證書，一本用戶手冊，一根RS232（USB數(shù)據(jù)線）及用戶友好型界面的MT 軟件開發(fā)包（SDK）。用戶使用該開發(fā)工具包能夠充分利用MTx的各項(xiàng)功能，并將MT綜合應(yīng)用到現(xiàn)有系統(tǒng)當(dāng)中。此外，您還將擁有自己的測量設(shè)備，并在數(shù)分鐘之內(nèi)開始運(yùn)行，啟動您的研發(fā)工作。

MTi產(chǎn)品序列	陀螺偏置穩(wěn)定性	俯仰橫滾		偏航
MTi產(chǎn)品序列	陀螺偏置穩(wěn)定性	靜態(tài)	動態(tài)	偏航
MTi-30 AHRS	18°/h	0.2°	0.5°	1.0 deg
MTi-300 AHRS	10°/h	0.2°	0.3°	1.0 deg
MTi-G-700 GPS/INS	10°/h	0.2°	0.3°	1.0 deg

Xsens MTi-G-700工業(yè)無人機(jī)慣導(dǎo)（七維航測趙汗青）特點(diǎn)

實(shí)時對慣性位置/速度和GPS 信號進(jìn)行計算
內(nèi)置16 通道的定位系統(tǒng)(GPS)接收器
-158dBm 的追蹤靈敏度
全面支持SBAS(WAAS,EGNOS,MSAS)
360 度*精確輸出姿態(tài)和航向
輸出三軸加速度、三軸轉(zhuǎn)速度和三軸地磁場強(qiáng)度
靜態(tài)壓力傳感器（氣壓計）
輸出UTC（世界協(xié)調(diào)時間）參考值
緊湊設(shè)計
超低功耗
不同的數(shù)字輸出模式
全部為固態(tài)的MEMS 微型傳感器
每個傳感器都單獨(dú)進(jìn)行溫度，三維安裝以及傳感器交叉軸敏感度的較核
內(nèi)置檢測功能（BIT）
默認(rèn)天線檢測
支持外置天線

輸出

3D方位角（四元/矩陣/歐拉角度）
3D加速度
3D角速率
3D地磁場（標(biāo)準(zhǔn)化）

方位性能

動態(tài)范圍：3D所有角度
角速率分辨率：0.05deg
靜態(tài)精度（橫滾/俯仰：<0.5deg）
靜態(tài)精度（航向）：<1deg
動態(tài)精度：2degRMS

MTi-G-700主要參數(shù)

GPS接收機(jī)	橫滾/俯仰精度
50通道，L1 C/A碼	靜態(tài)（1σ） 0.2°
更新率4Hz	靜態(tài)（zui大）0.25°
GPS L1 C/A的水平精度CEP 2米	動態(tài)（1σ） 0.3°
啟動時間冷啟動27S	動態(tài)（zui大）1°
GPS L1 C /垂直精度CEP 5米	航向精度 1度
跟蹤靈敏度 -161dBm	水平位置精度（1σ）1米
	垂直位置精度（1σ）2米
輸入電壓 4.5-34v	速度精度 0.1米/秒
時鐘漂移 10 ppm	陀螺加計
典型功耗675-950mW	陀螺測量范圍 450°/s
輸出頻率 zui高2kHz	零偏穩(wěn)定性10°/h
啟動時間2.5秒。	加速度計范圍50m/s2
IP等級IP67	加速度計精度40g
接口RS232／422／UART / USB
工作溫度 -40~+85°C

應(yīng)用領(lǐng)域

航天領(lǐng)域，汽車，機(jī)器人水下設(shè)備，利用為MTi-G配套的開發(fā)軟件，MTi-G可以很容易的集成到其他的系統(tǒng)當(dāng)中去。
具體適用于醫(yī)療、運(yùn)動檢測、訓(xùn)練、虛擬現(xiàn)實(shí)、生物工程系統(tǒng)、體育、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、人體姿態(tài)測量、飛機(jī)姿態(tài)控制、轉(zhuǎn)速測量、仿真等。
利用為MTi-G配套的開發(fā)軟件，MTi-G可以很容易的集成到其他的系統(tǒng)當(dāng)中去。