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深圳市億為測控電子有限公司
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閱讀：20發(fā)布時間：2024-10-10
工業(yè)機(jī)器人作為智能制造系統(tǒng)中重要的智能設(shè)備，其單獨存在時并不能完成任何工作，其必須結(jié)合具體的應(yīng)用，加上特定的集成應(yīng)用場景，搭載滿足具體應(yīng)用場景的控制程序，組成完整的系統(tǒng)集成應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成應(yīng)用中的涉及的傳感器，我們稱之為外部傳感器。
工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成與傳感器
工業(yè)機(jī)器人外部傳感器的作用是為了檢測作業(yè)對象及環(huán)境或機(jī)器人與它們的關(guān)系，工業(yè)機(jī)器人安裝觸覺、視覺、力覺、接近覺等傳感器，能大大改善工業(yè)機(jī)器人的工作狀況，使其能夠更充分地完成復(fù)雜的工作。
工業(yè)機(jī)器人分類
與外部傳感器對應(yīng)的內(nèi)部傳感器，顧名思義，其存在于工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部。按照國際機(jī)器人組織的劃分，工業(yè)機(jī)器人大致可分為多關(guān)節(jié)型機(jī)器人、直角坐標(biāo)型機(jī)器人、SCARA機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人及其它未分類或定義的機(jī)器人，不同類型的工業(yè)機(jī)器人在零部件的構(gòu)成上實際上還是有一定的差距的，這里我們以多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人為例展示內(nèi)部傳感器在工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)中的位置。
多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)
如上圖所示，多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人從結(jié)構(gòu)來看，由機(jī)器人本體、控制器、示教器組成，內(nèi)部傳感器集成于工業(yè)機(jī)器人本體之中。工業(yè)機(jī)器人的三大核心零部件為控制器、伺服系統(tǒng)和減速器，內(nèi)部傳感器并非工業(yè)機(jī)器人的核心零部件，但其對于工業(yè)機(jī)器人本身來說極其重要，工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)精度、穩(wěn)定運行等都依賴內(nèi)部傳感器對工業(yè)機(jī)器人自身狀態(tài)的實時反饋。
工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部傳感器按照功能劃分有：對規(guī)定位置、規(guī)定角度檢測的傳感器；對位置、角度測量的傳感器；對速度、角速度測量的傳感器；對加速度測量的傳感器等。其中，測量機(jī)器人關(guān)節(jié)線位移和角位移的傳感器是機(jī)器人位置反饋控制中的元件；速度、角速度測量是驅(qū)動器反饋控制的環(huán)節(jié)。
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