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上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    SCHIBLI-AG-BELLACH    型號    WET443.0 EX    規(guī)格    電機(jī)端子        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    NOVOTECHNIK    型號    GNC R B1 S36 121 202    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    DOPAG    型號    401.40.950-14581    規(guī)格    氣缸        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    PILZ    型號    PZE X4.1P C  787587    規(guī)格    急停繼電器        
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上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    PHOENIX    型號    2864422  MINI MCR-SL-RPS-I-I    規(guī)格    隔離器        
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上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    HYDAC    型號    0030D005BN3HC    規(guī)格    濾芯        
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上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    PNEUMAX    型號    488.52.0.12.M58    規(guī)格    電磁閥        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    OZONIA    型號    2620030864    規(guī)格    電極組件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    REXROTH    型號    R911296724    規(guī)格    電源        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    CAREL    型號    MTALIVA000    規(guī)格    傳感器        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    HAFFMANS    型號    113.005    規(guī)格    探頭        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    Lütze    型號    110182    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    KNF    型號    φ6 NF1.25RPDCB-4A 24V    規(guī)格    泵        
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上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    HUBNER    型號    AMG 81 P29 Z0    規(guī)格    編碼器        
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上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    EUCHNER    型號    Bolt S-C    規(guī)格    插銷        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    DI-SORIC    型號    DCCK 08 M 1.5 PSK-TSL    規(guī)格    sensor        
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上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    CELLA    型號    PCS2TA  0.2/1.2BAR    規(guī)格    壓力開關(guān)        
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上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    PERROT    型號    S390   24VAC  2W   NC    規(guī)格    電磁閥        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    ODE    型號    PG1 DN 25.0mm 21W4KE250-MR    規(guī)格    電磁閥        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    LEROY SOMER    型號    type: FLSMV 100LK 1.1kw 950rmp 4.2A    規(guī)格    交流電機(jī)        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    HARTING    型號        規(guī)格    四芯公連接器        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    SICK    型號    WF50-60B410    規(guī)格    槽型開關(guān)        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    PULS    型號    ML70.100    規(guī)格    電源        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    HYDORING    型號    HD6020PKP100/56-200AB     規(guī)格    油缸         
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    ROTEX    型號    GR24    規(guī)格    電器件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    ARMATUREN    型號    Fig-Nr.032 D/N:200 P/N:35;381B、DN200、PN25    規(guī)格    帶限位開關(guān)的閘閥        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    SOMMER    型號    MFS204KHC    規(guī)格    磁性開關(guān)        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    HASBERG    型號    0.03mm*12.7*5M    規(guī)格    調(diào)整片        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    SCHUNK    型號    9937329    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    INNOVATEC    型號    400750    規(guī)格    提升機(jī)        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    RITTAL    型號    M/N:SZ2419    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    EFLEX    型號    TAFLXA T III 501 S G 180 材質(zhì)AL 規(guī)格180°序號15.5516.10.10.20.20.107    規(guī)格    卡套        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    MONITRAN    型號    MTN/IEIRG050 S/N 444540    規(guī)格    傳感器        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    KarlKlein    型號    MTOTOK 2D56 K30-2W OL    規(guī)格    電機(jī)        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    KUKA    型號    00-107-026  20M    規(guī)格    電纜        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    CAT PUMPS    型號    90-46884    規(guī)格    陶瓷柱塞        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    VAHLE    型號    590207    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    HYDAC    型號    貨號11129871    規(guī)格    工業(yè)插座        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    SAMSON    型號    POSITIONER: 4763-00110012110    規(guī)格    定位器        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    B+R    型號    X67CA0X01.0010    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    CONTITECH    型號    S-125-SX-33CE-GIK  寬度125mm  L=9000mm    規(guī)格    升降機(jī)皮帶        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    DEUBLIN    型號    355-900-578    規(guī)格    接頭        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    HENGSTLER    型號    1405669    規(guī)格    計數(shù)器        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    EPRO    型號    PR6423／11R-111CON 031    規(guī)格    振動傳感器        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    HEPCO    型號    cw120B    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    WAYCON    型號    SM50-T-SA    規(guī)格    傳感器        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    APEX    型號    834-TX30-100mm    規(guī)格    扳頭        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    KSB    型號    ISORIA10/3G6K6VC/T4/DN65/PN16  通徑：DN65  工作壓力：16bar    規(guī)格    單作用氣動蝶閥        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    TYCO    型號    7012PD TE    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    UNIVER    型號    AF-2530 50/81    規(guī)格    氣動電磁閥        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    BRAUN    型號    A5S33-85792 PN:4202837001    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    MOOG    型號    HPR18A1 RKP045SM28J1Z00-NR.0514600019100LG    規(guī)格    電器件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    AMPHENOL    型號    AIB6FC18-1PC    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    IFM    型號    IB5063    規(guī)格    接近開關(guān)        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    SK    型號    MK146J40RL 14uF±5%b 400V 50/60Hz~A    規(guī)格    電容        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    RITTAL    型號    8611100    規(guī)格    安全門鎖        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    VULCANIC    型號    RARE GAS HEATER P = 35 kW (+/-5%) at 380 VAC 3Ph+PE TAG No.: E5518    規(guī)格    電加熱器        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    HEIDENHAIN    型號    LS487-370 ±3μm    規(guī)格    光柵尺        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    MAGTROL    型號    HB-250-2-24V-CC    規(guī)格    電磁離合器        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    KUKA    型號    KR240 L210-2 2000(A3-A6軸）/00133496    規(guī)格    機(jī)器人管線包        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    HEPCO    型號    LJ13ENS    規(guī)格    軸承        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    VERDER    型號    VA25 PPPPTFTFFE00    規(guī)格    泵        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    VISHAY    型號    CPF-75C    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    IGUS    型號    I-PISG-36B    規(guī)格    電纜保護(hù)軟管        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    SIMEL    型號    TIPO 10/3003    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    GSEE    型號    T1-K3 DC24V(SK1-T6)    規(guī)格    繼電器加底座        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    RECHNER    型號    KA0817 KAS-80-A14-A-K-3G-3D-NL ATEX    規(guī)格    電容式傳感器        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    AIRPEL    型號    M 24 D 75.0 U    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    Gross    型號    1366 0071-01    規(guī)格    螺栓        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    B+R    型號    5SWWI7.1300-MUL    規(guī)格    模塊        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    BOSCH    型號    NR.1457431601    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    SALTUS    型號    8607000300/17    規(guī)格    扳頭        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    PAULY    型號    PP83201/2 230V/e2/z3  Nr：503027    規(guī)格    焊縫檢測        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    BAUMER    型號    GI333.C22C334  11049781接頭線    規(guī)格    接頭線        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    STAR    型號    0535-147-10    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    E+H    型號    DTT31-A1A111AE2CA    規(guī)格    流量開關(guān)        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    BENDER    型號    IRDH275BM-727    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    ZIEHL-ABEGG    型號    RH4M-4DK4C1R 121886-720 07202575    規(guī)格    冷卻風(fēng)機(jī)        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    IDEAL-TEK    型號    242CFR.SA    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    VEGA    型號    PS68.XXEGD2HAMXL(1000mm  4-20mA  24VDC  With accessories such as flanges extension tubes and purge parts)    規(guī)格    測厚儀        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    HYPERTAC    型號    SPHA06HFRRN17011A1    規(guī)格    插頭        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    HAWE    型號    NZP16 Cz55/50    規(guī)格    減壓閥        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    HERBST    型號    54692130 L=1300 1900W    規(guī)格    加熱器        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    HUBNER    型號    HOG10D1024I nr.2073736+FSL ser-NR.2073736    規(guī)格    編碼器        
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上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    adtech    型號    MVX106    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    E+H    型號    FMD77-ABA7F21DAAAA    規(guī)格    差壓變送器        
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上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    FRONIUS    型號    4.001.698    規(guī)格    緩沖器        
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上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    JOST    型號    JM8-50HZ/60HZ 0244848 電壓流量： 380V-440V 22A 絕緣等級：F級    規(guī)格    交流振動馬達(dá) 8.4KW 4Px3相x380Vx50HZ 屋外    絕緣等級:F級 臥式全閉        
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上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    VAISALA    型號    HMT3604D22HCK1A2BE5A3K    規(guī)格    濕度傳感器        
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上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    VEGA    型號    VEGAPULS?69-AH200    規(guī)格    雷達(dá)料位計        
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上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    ATE    型號    24.9260-8029.5    規(guī)格    制動器        
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上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    PILZ    型號    312191 PSSu E F PS1    規(guī)格    電源模塊        
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上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    HYDAC    型號    HDA4840-A-600-424(6m)    規(guī)格    傳感器        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    BAUMULLER    型號    DA225 M 54 A 17-5    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    BURKERT    型號    00221598    規(guī)格    備件        
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上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    PHOENIX CONTACT    型號    QUINT-PS-100-240AC/24DC/40 - 2938879    規(guī)格    電源模塊        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    STEINEL    型號    SZ802013X038    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    WATT    型號    HG 40A 64N4 #13C03817    規(guī)格    備件        
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上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    KNICK    型號    P27000H1    規(guī)格    電流變送器        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    SEW-EURODRIVE    型號    SH47 DR63M4/BR/HR/TF    規(guī)格    換輥夾鉗電機(jī)        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    STUEWE    型號    HSD200-81X200    規(guī)格    縮緊盤        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    HYDAC    型號    KHB-25SR-1114-01X-A  DN20/PN315    規(guī)格    球閥        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    WEFORMA    型號    M25    規(guī)格    限位套        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    BRINKMANN    型號    SFL 1150/460  4KW  600L/min   L=400    規(guī)格    泵        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    MOOG    型號    D792-4048S99JOQA6VSX5-B    規(guī)格    伺服閥        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    WENGLOR    型號    OY1P303P0189    規(guī)格    傳感器        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    MAYR    型號    9210.00100    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    MOOG    型號    D661-4539C/G35JOAA4VSX2HA    規(guī)格    伺服閥        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    Nenvitech    型號    NP-17SHP    規(guī)格    氣體傳感器        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    HEIDENHAIN    型號    ID586653-12    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    HONEYWELL    型號    p/n 05334900    規(guī)格    QCS處理板        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    CRANE    型號    AMBD1V1CYE DN100 PN16 配帶氣缸 帶限位開關(guān) 電磁閥    規(guī)格    蝶閥        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    KUHNKE    型號    Z396.50    規(guī)格    繼電器底座        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    EPRO    型號    PR9268/201-00010-300HZ 30.0MV/MM/S 帶6M屏蔽延伸電纜 含探頭    規(guī)格    振動傳感器        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    BECKHOFF    型號    EL9188    規(guī)格    配電終端        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    HALTER    型號    DDA132M4 IE2 88.7%  12072216    規(guī)格    電機(jī)        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    SYNCHROFLEX    型號    25T10/660    規(guī)格    齒形帶        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    ACE    型號    FYT-LA3    規(guī)格    翻轉(zhuǎn)盤阻尼機(jī)構(gòu)        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    SENSORIK AUSTRIA    型號    glasf.co12/12000mm-2arms    規(guī)格    重型光纜        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    BOSCH REXROTH    型號    R900425879    規(guī)格    泄壓閥        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    SAUTER    型號    DSB143F001    規(guī)格    壓力開關(guān)        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    DESTACO    型號    225208-M  M8L53 M8x53    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    MICROSONIC    型號    MIC+130/DD/TC    規(guī)格    備件        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    BINDER    型號    99-6410-00-02    規(guī)格    連接器        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    AEG    型號    2PX500-280HF    規(guī)格    調(diào)功器        
上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    HILSCHER    型號    CIF50-DPS    規(guī)格    備件        
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上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    KTR    型號    GR65    規(guī)格    主泵緩沖墊        
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上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    SCHUNK    型號    301751 V8-M8    規(guī)格    輸入信號線        
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上海砹柒 一站式歐美工業(yè)備件優(yōu)勢供應(yīng)    BIAX    型號    the head for SRD3-552    規(guī)格    機(jī)頭        
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伺服驅(qū)動器（servo drives）又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機(jī)進(jìn)行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的產(chǎn)品。
伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運(yùn)動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用 [1]  。
在伺服驅(qū)動器速度閉環(huán)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子實時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應(yīng)的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測速周期內(nèi)必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖，限制了低可測轉(zhuǎn)速；2）用于測速的2個控制系統(tǒng)定時器開關(guān)難以嚴(yán)格保持同步，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。因此應(yīng)用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計方案難以提高伺服驅(qū)動器速度跟隨與控制性能 [1]  。
工作原理編輯
目前主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，
伺服驅(qū)動器（圖1）
伺服驅(qū)動器（圖1）
可以實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計的驅(qū)動電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護(hù)電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?br />隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動器使用、伺服驅(qū)動器調(diào)試、伺服驅(qū)動器維修都是伺服驅(qū)動器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對伺服驅(qū)動器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。
伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運(yùn)動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。
基本要求編輯
伺服進(jìn)給系統(tǒng)的要求
1、調(diào)速范圍寬
伺服驅(qū)動器（圖2）
伺服驅(qū)動器（圖2）
2、定位精度高
3、有足夠的傳動剛性和高的速度穩(wěn)定性
4、快速響應(yīng)，無超調(diào)
為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速響應(yīng)特性，即要求跟蹤指令信號的響應(yīng)要快，因為數(shù)控系統(tǒng)在啟動、制動時，要求加、減加速度足夠大，縮短進(jìn)給系統(tǒng)的過渡過程時間，減小輪廓過渡誤差。
5、低速大轉(zhuǎn)矩，過載能力強(qiáng)
一般來說，伺服驅(qū)動器具有數(shù)分鐘甚至半小時內(nèi)1.5倍以上的過載能力，在短時間內(nèi)可以過載4～6倍而不損壞。
6、可靠性高
要求數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動系統(tǒng)可靠性高、工作穩(wěn)定性好，具有較強(qiáng)的溫度、濕度、振動等環(huán)境適應(yīng)能力和很強(qiáng)的抗干擾的能力。
對電機(jī)的要求
1、從低速到高速電機(jī)都能平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時，仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象。
2、電機(jī)應(yīng)具有大的較長時間的過載能力，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機(jī)要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4～6倍而不損壞。
3、為了滿足快速響應(yīng)的要求，電機(jī)應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，并具有盡可能小的時間常數(shù)和啟動電壓。
4、電機(jī)應(yīng)能承受頻繁啟、制動和反轉(zhuǎn)。
測試平臺編輯
目前，伺服驅(qū)動器的測試平臺主要有以下幾種：采用伺服驅(qū)動器—電動機(jī)互饋對拖的測試平臺、采用可調(diào)模擬負(fù)載的測試平臺、采用有執(zhí)行電機(jī)而沒有負(fù)載的測試平臺、采用執(zhí)行電機(jī)拖動固有負(fù)載的測試平臺和采用在線測試方法的測試平臺 [2]  。
1采用伺服驅(qū)動器—電動機(jī)互饋對拖的測試平臺
這種測試系統(tǒng)由四部分組成，分別是三相PWM整流器、被測伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)、負(fù)載伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)及上位機(jī)，其中兩臺電動機(jī)通過聯(lián)軸器互相連接。被測電動機(jī)工作于電動狀態(tài)，負(fù)載電動機(jī)工作于發(fā)電狀態(tài)。被測伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)工作于速度閉環(huán)狀態(tài)，用來控制整個測試平臺的轉(zhuǎn)速，負(fù)載伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)工作于轉(zhuǎn)矩閉環(huán)狀態(tài)，通過控制負(fù)載電動機(jī)的電流來改變負(fù)載電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩大小，模擬被測電機(jī)的負(fù)載變化，這樣互饋對拖測試平臺可以實現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)矩的靈活調(diào)節(jié)，完成各種試驗功能測試。上位機(jī)用于監(jiān)控整個系統(tǒng)的運(yùn)行，根據(jù)試驗要求向兩臺伺服驅(qū)動器發(fā)出控制指令，同時接收它們的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示。 [2] 
對于這種測試系統(tǒng)，采用高性能的矢量控制方式對被測電動機(jī)和負(fù)載設(shè)備分別進(jìn)行速度和轉(zhuǎn)矩控制，即可模擬各種負(fù)載情況下伺服驅(qū)動器的動、靜態(tài)性能，完成對伺服驅(qū)動器的全面而準(zhǔn)確的測試。但由于使用了兩套伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)，所以這種測試系統(tǒng)體積龐大，不能滿足便攜式的要求，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較復(fù)雜、成本也很高。 [2] 
2采用可調(diào)模擬負(fù)載的測試平臺
這種測試系統(tǒng)由三部分組成，分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)、可調(diào)模擬負(fù)載及上位機(jī)。可調(diào)模擬負(fù)載如磁粉制動器、電力測功機(jī)等，它和被測電動機(jī)同軸相連。上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集卡通過控制可調(diào)模擬負(fù)載來控制負(fù)載轉(zhuǎn)矩，同時采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示。對于這種測試系統(tǒng)，通過對可調(diào)模擬負(fù)載進(jìn)行控制，也可模擬各種負(fù)載情況下伺服驅(qū)動器的動、靜態(tài)性能，完成對伺服驅(qū)動器的全面而準(zhǔn)確的測試。但這種測試系統(tǒng)體積仍然比較大，不能滿足便攜式的要求，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較復(fù)雜、成本也很高。 [2] 
3采用有執(zhí)行電機(jī)而沒有負(fù)載的測試平臺
這種測試系統(tǒng)由兩部分組成，分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)和上位機(jī)。上位機(jī)將速度指令信號發(fā)送給伺服驅(qū)動器，伺服驅(qū)動器按照指令開始運(yùn)行。在運(yùn)行過程中，上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示。由于這種測試系統(tǒng)中電機(jī)不帶負(fù)載，所以與前面兩種測試系統(tǒng)相比，該系統(tǒng)體積相對減小，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較簡單，但是這也使得該系統(tǒng)不能模擬伺服驅(qū)動器的實際運(yùn)行情況。通常情況下，此類測試系統(tǒng)僅用于被測系統(tǒng)在空載情況下的轉(zhuǎn)速和角位移的測試，而不能對伺服驅(qū)動器進(jìn)行全面而準(zhǔn)確的測試。 [2] 
4采用執(zhí)行電機(jī)拖動固有負(fù)載的測試平臺
這種測試系統(tǒng)由三部分組成，分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)、系統(tǒng)固有負(fù)載及上位機(jī)。上位機(jī)將速度指令信號發(fā)送給伺服驅(qū)動器，伺服系統(tǒng)按照指令開始運(yùn)行。在運(yùn)行過程中，上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示。 [2] 
對于這種測試系統(tǒng)，負(fù)載采用被測系統(tǒng)的固有負(fù)載，因此測試過程貼近于伺服驅(qū)動器的實際工作情況，測試結(jié)果比較準(zhǔn)確。但由于有的被測系統(tǒng)的固有負(fù)載不方便從裝備上移走，因此測試過程只能在裝備上進(jìn)行，不是很方便。 [2] 
5采用在線測試方法的測試平臺
這種測試系統(tǒng)只有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和數(shù)據(jù)處理單元。數(shù)字采集系統(tǒng)將伺服驅(qū)動器在裝備中的實時運(yùn)行狀態(tài)信號進(jìn)行采集和調(diào)理，然后送給數(shù)據(jù)處理單元供其進(jìn)行處理和分析，終由數(shù)據(jù)處理單元做出測試結(jié)論。由于采用在線測試方法，因此這種測試系統(tǒng)結(jié)構(gòu)比較簡單，而且不用將伺服驅(qū)動器從裝備中分離出來，使測試更加便利。此類測試系統(tǒng)*根據(jù)伺服驅(qū)動器在實際運(yùn)行中進(jìn)行測試，因此測試結(jié)論更加貼近實際情況。但是由于許多伺服驅(qū)動器在制造和裝配方面的特點，此類測試系統(tǒng)中的各種傳感器及信號測量元件的安裝位置很難選擇。而且裝備中的其它部分如果出現(xiàn)故障，也會給伺服驅(qū)動器的工作狀態(tài)造成不良影響，終影響其測試結(jié)果。 [2] 
有關(guān)參數(shù)編輯
位置比例增益
1、設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益；
2、設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)；
3、參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。
位置前饋增益
1、設(shè)定位置環(huán)的前饋增益；
2、設(shè)定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越?。?br />3、位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩；
4、不需要很高的響應(yīng)特性時，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~*。
速度比例增益
1、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益；
2、設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載值情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大；
3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。
速度積分時間常數(shù)
1、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)；
2、設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大；
3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。
速度反饋濾波因子
1、設(shè)定速度反饋低通濾波器特性；
2、數(shù)值越大，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢，可能會引起振蕩；
3、數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。
大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置
1、設(shè)置伺服電機(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值；
2、設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比；
3、任何時候，這個限制都有效定位完成范圍；
4、設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍；
5、本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動器判斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時，驅(qū)動器認(rèn)為定位已完成，到位開關(guān)信號為 ON，否則為OFF；
6、在位置控制方式時，輸出位置定位完成信號，加減速時間常數(shù)；
7、設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間；
8、加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍；
9、設(shè)置到達(dá)速度；
10、在非位置控制方式下，如果電機(jī)速度超過本設(shè)定值，則速度到達(dá)開關(guān)信號為ON，否則為OFF；
11、在位置控制方式下，不用此參數(shù)；
12、與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。
應(yīng)用領(lǐng)域編輯
伺服驅(qū)動器廣泛應(yīng)用于注塑機(jī)領(lǐng)域、紡織機(jī)械、包裝機(jī)械、數(shù)控機(jī)床領(lǐng)域等。
控制器特點編輯
調(diào)速比1：5000
轉(zhuǎn)數(shù)比0.3：1500
有位置控制
有零速鎖定
過載能力200[%]―300[%]
起動力矩大
轉(zhuǎn)速不受負(fù)載影響
三閉環(huán)控制
相關(guān)區(qū)別編輯
1、伺服控制器通過自動化接口可很方便地進(jìn)行操作模塊和現(xiàn)場總線模塊的轉(zhuǎn)換，同時使用不同的現(xiàn)場總線模塊實現(xiàn)不同的控制模式(RS232、RS485、光纖、InterBus、ProfiBus)，而通用變頻器的控制方式比較單一。
2、伺服控制器直接連接旋轉(zhuǎn)變壓器或編碼器，構(gòu)成速度、位移控制閉環(huán)。而通用變頻器只能組成開環(huán)控制系統(tǒng)。
3伺服控制器的各項控制指標(biāo)(如穩(wěn)態(tài)精度和動態(tài)性能等)優(yōu)于通用變頻器。
輸出選擇（OSDL)模塊是指裝在現(xiàn)場總線到電流轉(zhuǎn)換器Fl302中的模塊。輸出選擇塊提供從一個跟隨已給信號到三個輸出的選擇，它被用于分割范圍控制、閥序或輸出選擇。在自動化儀表設(shè)備和自動控制系統(tǒng)中，常將一種信號轉(zhuǎn)換成另一種與標(biāo)準(zhǔn)量或參考量比較后的信號，以便將兩類儀表聯(lián)接起來，因此，轉(zhuǎn)換器常常是兩個儀表(或裝置)間的中間環(huán)節(jié)。 [1] 
避免設(shè)定值SP的劇烈變化設(shè)置了限制器（(rate limiter)，對SP進(jìn)行速率限制，再經(jīng)限位器(clamper)對SP進(jìn)行值限制后，進(jìn)入一個按特殊功能做的特性補(bǔ)償器（characteriza-tion）。特性補(bǔ)償后，SP與偏置值相加后分三路：*路返回SP選擇器；第二路進(jìn)入反向通路輸出參數(shù)選擇器；第三路在轉(zhuǎn)換器中將工程單位轉(zhuǎn)換為百分?jǐn)?shù)，標(biāo)度參數(shù)為PVSCALE（SP%），也可通過開關(guān)（INCCLOSE）輸出反向（INVERT SPAN 100 VALUE)設(shè)定值（INVSP%），并由傳送輸出給轉(zhuǎn)換器（塊）。電源模塊是可以直接貼裝在印刷電路板上的電源供應(yīng)器，其特點是可為集成電路（ASIC）、數(shù)字信號處理器 (DSP)、微處理器、存儲器、現(xiàn)場可編程門陣列 (FPGA) 及其他數(shù)字或模擬負(fù)載提供供電。一般來說，這類模塊稱為負(fù)載點 (POL) 電源供應(yīng)系統(tǒng)或使用點電源供應(yīng)系統(tǒng) (PUPS)。由于模塊式結(jié)構(gòu)的優(yōu)點甚多，因此模塊電源廣泛用于交換設(shè)備、接入設(shè)備、移動通訊、微波通訊以及光傳輸、路由器等通信領(lǐng)域和汽車電子、航空航天等。
一般來說，這類模塊稱為負(fù)載點 (POL) 電源供應(yīng)系統(tǒng)或使用點電源供應(yīng)系統(tǒng) (PUPS)。由于模塊式結(jié)構(gòu)的優(yōu)點甚多，因此模塊電源廣泛用于交換設(shè)備、接入設(shè)備、移動通訊、微波通訊以及光傳輸、路由器等通信領(lǐng)域和汽車電子、航空航天等。
尤其近幾年由于數(shù)據(jù)業(yè)務(wù)的飛速發(fā)展和分布式供電系統(tǒng)的不斷推廣,模塊電源的增幅已經(jīng)超出了一次電源。模塊電源具有隔離作用，抗*力強(qiáng)，自帶保護(hù)功能，便于集成。隨著半導(dǎo)體工藝、封裝技術(shù)和高頻軟開關(guān)的大量使用,模塊電源功率密度越來越大,轉(zhuǎn)換效率越來越高,應(yīng)用也越來越簡單。
人們在開關(guān)電源技術(shù)領(lǐng)域是邊開發(fā)相關(guān)的電力電子器件，邊開發(fā)開關(guān)變頻技術(shù)，兩者相互促進(jìn)推動著開關(guān)電源每年以超過兩位數(shù)字的增長率向著輕、小、薄、低噪聲、高可靠、抗干擾的方向發(fā)展。開關(guān)電源可分為AC/DC和DC/DC兩大類，DC/DC變換器現(xiàn)已實現(xiàn)模塊化，且設(shè)計技術(shù)及生產(chǎn)工藝在國內(nèi)外均已成熟和標(biāo)準(zhǔn)化，并已得到用戶的認(rèn)可，但AC/DC的模塊化，因其自身的特性使得在模塊化的進(jìn)程中，遇到較為復(fù)雜的技術(shù)和工藝制造問題。以下分別對兩類開關(guān)電源的結(jié)構(gòu)和特性作以闡述
直流斬波編輯
DC/DC變換是將可變的直流電壓變換成固定的直流電壓，也稱為直流斬波。斬波器的工作方式有兩種，一是脈寬調(diào)制方式Ts不變，改變ton(通用)，二是頻率調(diào)制（
（1）Buck電路——降壓斬波器，其輸出平均電壓U0小于輸入電壓Ui，極性相同。
（2）Boost電路——升壓斬波器，其輸出平均電壓U0大于輸入電壓Ui，極性相同。
（3）Buck－Boost電路——降壓或升壓斬波器，其輸出平均電壓U0大于或小于輸入電壓Ui，極性相反，電感傳輸。
（4）Cuk電路——降壓或升壓斬波器，其輸出平均電壓U0大于或小于輸入電壓Ui，極性相反，電容傳輸。還有Sepic、Zeta電路。
上述為非隔離型DC-DC變換器電路，隔離型DC-DC變換器有正激電路、反激電路、半橋電路、全橋電路、推挽電路。
當(dāng)今軟開關(guān)技術(shù)使得DC/DC發(fā)生了質(zhì)的飛躍，美國VICOR公司設(shè)計制造的多種ECI軟開關(guān)DC/DC變換器，其大輸出功率有300W、600W、800W等，相應(yīng)的功率密度為(6.2、10、17)W/cm3，效率為（80～90）%。日本TDK-Lambda公司新推出的一種采用軟開關(guān)技術(shù)的高頻開關(guān)電源模塊RM系列，其開關(guān)頻率為（200～300)kHz，功率密度已達(dá)到27W/cm3，采用同步整流器（MOSFET代替肖特基二極管），使整個電路效率提高到90%。
變換編輯
AC/DC變換是將交流變換為直流，其功率流向可以是雙向的，功率流由電源流向負(fù)載的稱為“整流”，功率流由負(fù)載返回電源的稱為“有源逆變”。AC/DC變換器輸入為50/60Hz的交流電，因必須經(jīng)整流、濾波，因此體積相對較大的濾波電容器是*的，同時因遇到安全標(biāo)準(zhǔn)（如UL、CCEE等）及EMC指令的限制（如IEC、、FCC、CSA），交流輸入側(cè)必須加EMC濾波及使用符合安全標(biāo)準(zhǔn)的元件，這樣就限制AC/DC電源體積的小型化，另外，由于內(nèi)部的高頻、高壓、大電流開關(guān)動作，使得解決EMC電磁兼容問題難度加大，也就對內(nèi)部高密度安裝電路設(shè)計提出了很高的要求，由于同樣的原因，高電壓、大電流開關(guān)使得電源工作損耗增大，限制了AC/DC變換器模塊化的進(jìn)程，因此必須采用電源系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計方法才能使其工作效率達(dá)到一定的滿意程度。
AC/DC變換按電路的接線方式可分為，半波電路、全波電路。按電源相數(shù)可分為，單相、三相、多相。按電路工作象限又可分為一象限、二象限、三象限、四象限。
開關(guān)電源的選用
開關(guān)電源在輸入抗干擾性能上，由于其自身電路結(jié)構(gòu)的特點（多級串聯(lián)），一般的輸入干擾如浪涌電壓很難通過，在輸出電壓穩(wěn)定度這一技術(shù)指標(biāo)上與線性電源相比具有較大的優(yōu)勢，其輸出電壓穩(wěn)定度可達(dá)(0.5～1）%。開關(guān)電源模塊作為一種電力電子集成器件，在選用中應(yīng)注意以下幾點：
電流選擇編輯
因開關(guān)電源工作效率高，一般可達(dá)到80%以上，故在其輸出電流的選擇上，應(yīng)準(zhǔn)確測量或計算用電設(shè)備的大吸收電流，以使被選用的開關(guān)電源具有高的性能價格比，通常輸出計算公式為：
Is=KIf
式中：Is—開關(guān)電源的額定輸出電流；
If—用電設(shè)備的大吸收電流；
K—裕量系數(shù)，一般取1.5～1.8；
保護(hù)電路編輯
開關(guān)電源在設(shè)計中必須具有過流、過熱、短路等保護(hù)功能，故在設(shè)計時應(yīng)保護(hù)功能齊備的開關(guān)電源模塊，并且其保護(hù)電路的技術(shù)參數(shù)應(yīng)與用電設(shè)備的工作特性相匹配，以避免損壞用電設(shè)備或開關(guān)電源。
幾大指標(biāo)編輯
功率 P=UI,是輸出電壓和輸出電流的乘積。
輸入電壓分交流輸入和直流輸入2種。
輸出電壓一般是直流輸出，但也有交流輸出的。
工作溫度
隔離電壓：隔離就是將輸出與輸入進(jìn)行電路上的分離。有以下幾個作用：
一，電流變換；
二，為了防止輸入輸出相互干擾；
三，輸入輸出電路的信號特性相差太大，比如用弱信號控制強(qiáng)電的設(shè)備
封裝尺寸有插針，貼片的，和螺旋。
輸出有單路輸出，雙路輸出及多路輸出。電源模塊是可以直接貼裝在印刷電路板上的電源供應(yīng)器，其特點是可為集成電路（ASIC）、數(shù)字信號處理器(DSP)、微處理器、存儲器、現(xiàn)場可編程門陣列 (FPGA) 及其他數(shù)字或模擬負(fù)載提供供電。一般來說，這類模塊稱為負(fù)載點(POL) 電源供應(yīng)系統(tǒng)或使用點電源供應(yīng)系統(tǒng)(PUPS)。由于模塊式結(jié)構(gòu)的優(yōu)點甚多， 因此模塊電源廣泛用于交換設(shè)備、接入設(shè)備、移動通訊、 微波通訊以及光傳輸、路由器等通信領(lǐng)域和汽車電子、航空航天等。
分類編輯
按現(xiàn)代電力電子的應(yīng)用領(lǐng)域，我們把電源模塊劃分如下：
綠色電源模塊
高速發(fā)展的計算機(jī)技術(shù)帶領(lǐng)人類進(jìn)入了信息社會,同時也促進(jìn)了電源模塊技術(shù)的迅速發(fā)展。八十年代,計算機(jī)全面采用了開關(guān)電源,*完成計算機(jī)電源換代。接著開關(guān)電源技術(shù)相繼進(jìn)入了電子、電器設(shè)備領(lǐng)域。
計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,提出綠色電腦和綠色電源模塊。綠色電腦泛指對環(huán)境無害的個人電腦和相關(guān)產(chǎn)品，綠色電源系指與綠色電腦相關(guān)的高效省電電源,根據(jù)美國環(huán)境保護(hù)署l992年6月17日“能源之星"計劃規(guī)定,桌上型個人電腦或相關(guān)的外圍設(shè)備,在睡眠狀態(tài)下的耗電量若小于30瓦,就符合綠色電腦的要求,提高電源效率是降低電源消耗的根本途徑。就目 前效率為75%的200瓦開關(guān)電源而言,電源自身要消耗50瓦的能源。
開關(guān)電源模塊
通信業(yè)的迅速發(fā)展*的推動了通信電源的發(fā)展。高頻小型化的開關(guān)電源及其技術(shù)已成為現(xiàn)代通信供電系統(tǒng)的主流。在通信領(lǐng)域中,通常將整流器稱為一次電源,而將直流-直流(DC/DC)變換器稱為二次電源。一次電源的作用是將單相或三相交流電網(wǎng)變換成標(biāo)稱值為48V的直流電源。當(dāng)前在程控交換機(jī)用的一次電源中,傳統(tǒng)的相控式穩(wěn)壓電源己被高頻開關(guān)電源取代,高頻開關(guān)電源(也稱為開關(guān)型整流器SMR)通過MOSFET或IGBT的高頻工作,開關(guān)頻率一般控制在50-100kHz范圍內(nèi),實現(xiàn)高效率和小型化。近幾年,開關(guān)整流器的功率容量不斷擴(kuò)大,單機(jī)容量己從48V/12.5A、48V/20A擴(kuò)大到48V/200A、48V/400A。
因通信設(shè)備中所用集成電路的種類繁多,其電源電壓也各不相同,在通信供電系統(tǒng)中采用高功率密度的高頻DC-DC隔離電源模塊,從中間母線電壓(一般為48V直流)變換成所需的各種直流電壓,這樣可大大減小損耗、方便維護(hù),且安裝、增加非常方便。一般都可直接裝在標(biāo)準(zhǔn)控制板上,對二次電源的要求是高功率密度。因通信容量的不斷增加,通信電源容量也將不斷增加。
變換器
DC/DC變換器將一個固定的直流電壓變換為可變的直流電壓,這種技術(shù)被廣泛應(yīng)用于無軌電車、地鐵列車、電動車的無級變速和控制,同時使上述控制獲得加速平穩(wěn)、快速響應(yīng)的性能,并同時收到節(jié)約電能的效果。用直流斬波器代替變阻器可節(jié)約電能(20~30)%。直流斬波器不僅能起調(diào)壓的作用(開關(guān)電源), 同時還能起到有效地抑制電網(wǎng)側(cè)諧波電流噪聲的作用。
通信電源的二次電源DC/DC變換器已商品化,模塊采用高頻PWM技術(shù),開關(guān)頻率在500kHz左右,功率密度為5W~20W/in3。隨著大規(guī)模集成電路的發(fā)展,要求電源模塊實現(xiàn)小型化,因此就要不斷提高開關(guān)頻率和采用新的電路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),當(dāng)前已有一些公司研制生產(chǎn)了采用零電流開關(guān)和零電壓開關(guān)技術(shù)的二次電源模塊,功率密度有較大幅度的提高。
UPS
不間斷電源(UPS)是計算機(jī)、通信系統(tǒng)以及要求提供不能中斷場合所必須的一種高可靠、高性能的電源。交流市電輸入經(jīng)整流器變成直流,一部分能量給蓄電池組充電,另一部分能量經(jīng)逆變器變成交流,經(jīng)轉(zhuǎn)換開關(guān)送到負(fù)載。為了在逆變器故障時仍能向負(fù)載提供能量,另一路備用電源通過電源轉(zhuǎn)換開關(guān)來實現(xiàn)。
現(xiàn)代UPS普遍了采用脈寬調(diào)制技術(shù)和功率M0SFET、IGBT等現(xiàn)代電力電子器件,電源的噪聲得以降低,而效率和可靠性得以提高。微處理器軟硬件技術(shù)的引入,可以實現(xiàn)對UPS的智能化管理,進(jìn)行遠(yuǎn)程維護(hù)和遠(yuǎn)程診斷。
目前在線式UPS的大容量已可作到600kVA。超小型UPS發(fā)展也很迅速,已經(jīng)有0.5kVA、lVA、2kVA、3kVA等多種規(guī)格的產(chǎn)品。
變頻器電源
變頻器電源主要用于交流電機(jī)的變頻調(diào)速,其在電氣傳動系統(tǒng)中占據(jù)的地位日趨重要,已獲得巨大的節(jié)能效果。變頻器電源主電路均采用交流-直流-交流方案。工頻電源通過整流器變成固定的直流電壓,然后由大功率晶體管或IGBT組成的PWM高頻變換器, 將直流電壓逆變成電壓、頻率可變的交流輸出,電源輸出波形近似于正弦波,用于驅(qū)動交流異步電動機(jī)實現(xiàn)無級調(diào)速。
上400kVA以下的變頻器電源系列產(chǎn)品已經(jīng)問世。八十年代初期,日本東芝公司將交流變頻調(diào)速技術(shù)應(yīng)用于空調(diào)器中。至1997年,其占有率已達(dá)到日本家用空調(diào)的70%以上。變頻空調(diào)具有舒適、節(jié)能等優(yōu)點。國內(nèi)于90年代初期開始研究變頻空調(diào),96年引進(jìn)生產(chǎn)線生產(chǎn)變頻空調(diào)器,逐漸形成變頻空調(diào)開發(fā)生產(chǎn)熱點。預(yù)計到2000年左右將形成高潮。變頻空調(diào)除了變頻電源外,還要求有適合于變頻調(diào)速的壓縮機(jī)電機(jī)。優(yōu)化控制策略,精選功能組件,是空調(diào)變頻電源研制的進(jìn)一步發(fā)展方向。
焊機(jī)電源模塊
高頻逆變式整流焊機(jī)電源是一種高性能、高效、省材的新型焊機(jī)電源,代表了當(dāng)今焊機(jī)電源的發(fā)展方向。由于IGBT大容量模塊的商用化,這種電源更有著廣闊的應(yīng)用前景。
逆變焊機(jī)電源大都采用交流-直流-交流-直流(AC-DC-AC-DC)變換的方法。50Hz交流電經(jīng)全橋整流變成直流,IGBT組成的PWM高頻變換部分將直流電逆變成20kHz的高頻矩形波,經(jīng)高頻變壓器耦合, 整流濾波后成為穩(wěn)定的直流,供電弧使用。
由于焊機(jī)電源的工作條件惡劣,頻繁的處于短路、燃弧、開路交替變化之中,因此高頻逆變式整流焊機(jī)電源的工作可靠性問題成為關(guān)鍵的問題,也是用戶關(guān)心的問題。采用微處理器做為脈沖寬度調(diào)制(PWM)的相關(guān)控制器,通過對多參數(shù)、多信息的提取與分析,達(dá)到預(yù)知系統(tǒng)各種工作狀態(tài)的目的,進(jìn)而提前對系統(tǒng)做出調(diào)整和處理,解決了當(dāng)前大功率IGBT逆變電源可靠性。
國外逆變焊機(jī)已可做到額定焊接電流300A,負(fù)載持續(xù)率60%,全載電壓60~75V,電流調(diào)節(jié)范圍5~300A,重量29kg。
直流電源模塊
大功率開關(guān)型高壓直流電源廣泛應(yīng)用于靜電除塵、水質(zhì)改良、科研X光機(jī)和CT機(jī)等大型設(shè)備。電壓高達(dá)50~l59kV,電流達(dá)到0.5A以上,功率可達(dá)100kW。
自從70年始,日本的一些公司開始采用逆變技術(shù),將市電整流后逆變?yōu)?kHz左右的中頻,然后升壓。進(jìn)入80年代,高頻開關(guān)電源技術(shù)迅速發(fā)展。德國西門子公司采用功率晶體管做主開關(guān)元件,將電源的開關(guān)頻率提高到20kHz以上。并將干式變壓器技術(shù)成功的應(yīng)用于高頻高壓電源,取消了高壓變壓器油箱,使變壓器系統(tǒng)的體積進(jìn)一步減小。
國內(nèi)對靜電除塵高壓直流電源進(jìn)行了研制,市電經(jīng)整流變?yōu)橹绷?采用全橋零電流開關(guān)串聯(lián)諧振逆變電路將直流電壓逆變?yōu)楦哳l電壓,然后由高頻變壓器升壓,后整流為直流高壓。在電阻負(fù)載條件下,輸出直流電壓達(dá)到55kV,電流達(dá)到15mA,工作頻率為25.6kHz。
濾波器
傳統(tǒng)的交流-直流(AC-DC)變換器在投運(yùn)時,將向電網(wǎng)注入大量的諧波電流,引起諧波損耗和干擾,同時還出現(xiàn)裝置網(wǎng)側(cè)功率因數(shù)惡化的現(xiàn)象,即所謂“電力公害”,例如,不可控整流加電容濾波時,網(wǎng)側(cè)三次諧波含量可達(dá)(70~80)%,網(wǎng)側(cè)功率因數(shù)僅有0.5~0.6。
電力有源濾波器是一種能夠動態(tài)抑制諧波的新型電力電子裝置,能克服傳統(tǒng)LC濾波器的不足,是一種很有發(fā)展前途的諧波抑制手段。濾波器由橋式開關(guān)功率變換器和具體控制電路構(gòu)成。與傳統(tǒng)開關(guān)電源的區(qū)別是:(l)不僅反饋輸出電壓,還反饋輸入平均電流; (2)電流環(huán)基準(zhǔn)信號為電壓環(huán)誤差信號與全波整流電壓取樣信號之乘積。
供電系統(tǒng)
分布式電源供電系統(tǒng)采用小功率模塊和大規(guī)?？刂萍呻娐纷骰静考?利用理論和技術(shù)成果,組成積木式、智能化的大功率供電電源,從而使強(qiáng)電與弱電緊密結(jié)合,降低大功率元器件、大功率裝置(集中式)的研制壓力,提高生產(chǎn)效率。
八十年代初期,對分布式高頻開關(guān)電源系統(tǒng)的研究基本集中在變換器并聯(lián)技術(shù)的研究上。八十年代中后期,隨著高頻功率變換技術(shù)的迅述發(fā)展，各種變換器拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)相繼出現(xiàn),結(jié)合大規(guī)模集成電路和功率元器件技術(shù),使中小功率裝置的集成成為可能,從而迅速地推動了分布式高頻開關(guān)電源系統(tǒng)研究的展開。自八十年代后期開始,這一方向已成為電力電子學(xué)界的研究熱點,論文數(shù)量逐年增加，應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大。
分布供電方式具有節(jié)能、可靠、高效、經(jīng)濟(jì)和維護(hù)方便等優(yōu)點。已被大型計算機(jī)、通信設(shè)備、航空航天、工業(yè)控制等系統(tǒng)逐漸采納,也是超高速型集成電路的低電壓電源(3.3V)的較為理想的供電方式。在大功率場合,如電鍍、電解電源、電力機(jī)車牽引電源、中頻感應(yīng)加熱電源、電動機(jī)驅(qū)動電源等領(lǐng)域也有廣闊的應(yīng)用前景。
設(shè)計方法編輯
電源的電磁干擾水平是設(shè)計中難的部分，設(shè)計人員能做的多就是在設(shè)計中進(jìn)行充分考慮，尤其在布局時。由于直流到直流的轉(zhuǎn)換器很常用，所以硬件工程師或多或少都會接觸到相關(guān)的工作，本文中我們將考慮與低電磁干擾設(shè)計相關(guān)的兩種常見的折中方案 [1]  。
電源設(shè)計中即使是普通的直流到直流開關(guān)轉(zhuǎn)換器的設(shè)計都會出現(xiàn)一系列問題，尤其在高功率電源設(shè)計中更是如此。除功能性考慮以外，工程師必須保證設(shè)計的魯棒性，以符合成本目標(biāo)要求以及熱性能和空間限制，當(dāng)然同時還要保證設(shè)計的進(jìn)度。另外，出于產(chǎn)品規(guī)范和系統(tǒng)性能的考慮，電源產(chǎn)生的電磁干擾(EMI)必須足夠低。不過，電源的電磁干擾水平卻是設(shè)計中難精確預(yù)計的項目。有些人甚至認(rèn)為這簡直是不可能的，設(shè)計人員能做的多就是在設(shè)計中進(jìn)行充分考慮，尤其在布局時。
盡管本文所討論的原理適用于廣泛的電源設(shè)計，但我們在此只關(guān)注直流到直流的轉(zhuǎn)換器，因為它的應(yīng)用相當(dāng)廣泛，幾乎每一位硬件工程師都會接觸到與它相關(guān)的工作，說不定什么時候就必須設(shè)計一個電源轉(zhuǎn)換器。本文中我們將考慮與低電磁干擾設(shè)計相關(guān)的兩種常見的折中方案;熱性能、電磁干擾以及與PCB布局和電磁干擾相關(guān)的方案尺寸等。文中我們將使用一個簡單的降壓轉(zhuǎn)換器做例子，如圖1所示。
普通的降壓轉(zhuǎn)換器
普通的降壓轉(zhuǎn)換器
圖1.普通的降壓轉(zhuǎn)換器
在頻域內(nèi)測量輻射和傳導(dǎo)電磁干擾，這就是對已知波形做傅里葉級數(shù)展開，本文中我們著重考慮輻射電磁干擾性能。在同步降壓轉(zhuǎn)換器中，引起電磁干擾的主要開關(guān)波形是由Q1和Q2產(chǎn)生的，也就是每個場效應(yīng)管在其各自導(dǎo)通周期內(nèi)從漏極到源極的電流di/dt。圖2所示的電流波形(Q和Q2on)不是很規(guī)則的梯形，但是我們的操作自由度也就更大，因為導(dǎo)體電流的過渡相對較慢，所以可以應(yīng)用Henry Ott經(jīng)典著作《電子系統(tǒng)中的噪聲降低技術(shù)》中的公式1。我們發(fā)現(xiàn)，對于一個類似的波形，其上升和下降時間會直接影響諧波振幅或傅里葉系數(shù)(In)。
Q1和Q2的波形
Q1和Q2的波形
圖2.Q1和Q2的波形
In=2IdSin(nπd)/nπd ×Sin(nπtr/T)/nπtr/T (1)
其中，n是諧波級次，T是周期，I是波形的峰值電流強(qiáng)度，d是占空比，而tr是tr或tf的小值。
在實際應(yīng)用中，極有可能會同時遇到奇次和偶次諧波發(fā)射。如果只產(chǎn)生奇次諧波，那么波形的占空比必須精確為50%。而實際情況中極少有這樣的占空比精度。
諧波系列的電磁干擾幅度受Q1和Q2的通斷影響。在測量漏源電壓VDS的上升時間tr和下降時間tf，或流經(jīng)Q1和Q2的電流上升率di/dt 時，可以很明顯看到這一點。這也表示，我們可以很簡單地通過減緩Q1或Q2的通斷速度來降低電磁干擾水平。事實正是如此，延長開關(guān)時間的確對頻率高于 f=1/πtr的諧波有很大影響。不過，此時必須在增加散熱和降低損耗間進(jìn)行折中。盡管如此，對這些參數(shù)加以控制仍是一個好方法，它有助于在電磁干擾和熱性能間取得平衡。具體可以通過增加一個小阻值電阻(通常小于5Ω)實現(xiàn)，該電阻與Q1和Q2的柵極串聯(lián)即可控制tr和tf，你也可以給柵極電阻串聯(lián)一個 “關(guān)斷二極管”來獨(dú)立控制過渡時間tr或tf(見圖3)。這其實是一個迭代過程，甚至連經(jīng)驗較豐富的電源設(shè)計人員都使用這種方法。我們的終目標(biāo)是通過放慢晶體管的通斷速度，使電磁干擾降低至可接受的水平，同時保證其溫度足夠低以確保穩(wěn)定性。
用關(guān)聯(lián)二極管來控制過渡時間
用關(guān)聯(lián)二極管來控制過渡時間
圖3.用關(guān)聯(lián)二極管來控制過渡時間
開關(guān)節(jié)點的物理回路面積對于控制電磁干擾也非常重要。通常，出于PCB面積的考慮，設(shè)計者都希望結(jié)構(gòu)越緊湊越好，但是許多設(shè)計人員并不知道哪部分布局對電磁干擾的影響大?；氐街暗慕祲悍€(wěn)壓器例子上，該例中有兩個回路節(jié)點(如圖4和圖5所示)，它們的尺寸會直接影響到電磁干擾水平。
降壓穩(wěn)壓器模型1
降壓穩(wěn)壓器模型1
圖4.降壓穩(wěn)壓器模型1
降壓穩(wěn)壓器模型2
降壓穩(wěn)壓器模型2
圖5.降壓穩(wěn)壓器模型2
Ott關(guān)于不同模式電磁干擾水平的公式(2)示意了回路面積對電路電磁干擾水平產(chǎn)生的直接線性影響。
E=263×10-16(f2AI)(1/r) (2)
輻射場正比于下列參數(shù)：涉及的諧波頻率(f，單位Hz)、回路面積(A，單位m2)、電流(I)和測量距離(r，單位m)。
此概念可以推廣到所有利用梯形波形進(jìn)行電路設(shè)計的場合，不過本文僅討論電源設(shè)計。參考圖4中的交流模型，研究其回路電流流動情況：起點為輸入電容器，然后在Q1導(dǎo)通期間流向Q1，再通過L1進(jìn)入輸出電容器，后返回輸入電容器中。
當(dāng)Q1關(guān)斷、Q2導(dǎo)通時，就形成了第二個回路。之后存儲在L1內(nèi)的能量流經(jīng)輸出電容器和Q2，如圖5所示。這些回路面積控制對于降低電磁干擾是很重要的，在PCB走線布線時就要預(yù)先考慮清器件的布局問題。當(dāng)然，回路面積能做到多小也是有實際限制的。
從公式2可以看出，減小開關(guān)節(jié)點的回路面積會有效降低電磁干擾水平。如果回路面積減小為原來的3倍，電磁干擾會降低9.5dB，如果減小為原來的10倍，則會降低20 dB。設(shè)計時，從小化圖4和圖5所示的兩個回路節(jié)點的回路面積著手，細(xì)致考慮器件的布局問題，同時注意銅線連接問題。盡量避免同時使用PCB的兩面，因為通孔會使電感顯著增高，進(jìn)而帶來其他問題。
恰當(dāng)放置高頻輸入和輸出電容器的重要性常被忽略。若干年以前，我所在的公司曾把我們的產(chǎn)品設(shè)計轉(zhuǎn)讓給國外制造商。結(jié)果，我的工作職責(zé)也發(fā)生了很大變化，我成了一名顧問，幫助電源設(shè)計新手解決文中提到的一系列需要權(quán)衡的事宜及其他眾多問題。這里有一個含有集成鎮(zhèn)流器的離線式開關(guān)的設(shè)計例子：設(shè)計人員希望降低終功率級中的電磁干擾。簡單地將高頻輸出電容器移動到更靠近輸出級的位置，其回路面積就大約只剩原來的一半，而電磁干擾就降低了約 6dB。而這位設(shè)計者顯然不太懂得其中的道理，他稱那個電容為“魔法帽子”，而事實上我們只是減小了開關(guān)節(jié)點的回路面積。
還有一點至重要的，新改進(jìn)的電路產(chǎn)生的問題可能比原先的還要嚴(yán)重。換句話說，盡管延長過渡時間可以減少電磁干擾，但其引起的熱效應(yīng)也隨之成為重要的問題。有一種控制電磁干擾的方法是用全集成電源模塊代替?zhèn)鹘y(tǒng)的直流到直流轉(zhuǎn)換器。電源模塊是含有全集成功率晶體管和電感的開關(guān)穩(wěn)壓器，它和線性穩(wěn)壓器一樣可以很輕松地融入系統(tǒng)設(shè)計中。模塊開關(guān)節(jié)點的回路面積遠(yuǎn)小于相似尺寸的穩(wěn)壓器或控制器，電源模塊并不是新生事物，它的面世已經(jīng)有一段時間了，但是直到現(xiàn)在，由于一系列問題，模塊仍無法有效散熱，且一經(jīng)安裝后就無法更改。