角度位移傳感器應(yīng)用于障礙處理：使用角度傳感器來(lái)控制你的輪子可以間接的發(fā)現(xiàn)障礙物。原理非常簡(jiǎn)單：如果馬達(dá)角度傳感器構(gòu)造運(yùn)轉(zhuǎn)，而齒輪不轉(zhuǎn)，說(shuō)明你的機(jī)器已經(jīng)被障礙物給擋住了。此技術(shù)使用起來(lái)非常簡(jiǎn)單，而且非常有效；要求就是運(yùn)動(dòng)的輪子不能在地板上打滑（或者說(shuō)打滑次數(shù)太多），否則你將無(wú)法檢測(cè)到障礙物。一個(gè)空轉(zhuǎn)的齒輪連接到馬達(dá)上就可以避免這個(gè)問(wèn)題，這個(gè)輪子不是由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)而是通過(guò)裝置的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)它：在驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中，如果惰輪停止了，說(shuō)明你碰到障礙物了。

位移傳感器又稱(chēng)為線(xiàn)性傳感器，是一種屬于金屬感應(yīng)的線(xiàn)性器件，傳感器的作用是把各種被測(cè)物理量轉(zhuǎn)換為電量。在生產(chǎn)過(guò)程中，位移的測(cè)量一般分為測(cè)量實(shí)物尺寸和機(jī)械位移兩種。按被測(cè)變量變換的形式不同，位移傳感器可分為模擬式和數(shù)字式兩種。模擬式又可分為物性型和結(jié)構(gòu)型兩種。常用位移傳感器以模擬式結(jié)構(gòu)型居多，包括電位器式位移傳感器、電感式位移傳感器、自整角機(jī)、電容式位移傳感器、電渦流式位移傳感器、霍爾式位移傳感器等。數(shù)字式位移傳感器的一個(gè)重要優(yōu)點(diǎn)是便于將信號(hào)直接送入計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。這種傳感器發(fā)展迅速，應(yīng)用日益廣泛。電位器式位移傳感器，
它通過(guò)電位器元件將機(jī)械位移轉(zhuǎn)換成與之成線(xiàn)性或任意函數(shù)關(guān)系的電阻或電壓輸出。普通直線(xiàn)電位器和圓形電位器都可分別用作直線(xiàn)位移和角位移傳感器。但是，為實(shí)現(xiàn)測(cè)量位移目的而設(shè)計(jì)的電位器，要求在位移變化和電阻變化之間有一個(gè)確定關(guān)系。電位器式位移傳感器的可動(dòng)電刷與被測(cè)物體相連。
物體的位移引起電位器移動(dòng)端的電阻變化。阻值的變化量反映了位移的量值，阻值的增加還是減小則表明了位移的方向。通常在電位器上通以電源電壓，以把電阻變化轉(zhuǎn)換為電壓輸出。線(xiàn)繞式電位器由于其電刷移動(dòng)時(shí)電阻以匝電阻為階梯而變化，其輸出特性亦呈階梯形。如果這種位移傳感器在伺服系統(tǒng)中用作位移反饋元件，則過(guò)大的階躍電壓會(huì)引起系統(tǒng)振蕩。因此在電位器的制作中應(yīng)盡量減小每匝的電阻值。電位器式傳感器的另一個(gè)主要缺點(diǎn)是易磨損。它的優(yōu)點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，輸出信號(hào)大，使用方便，價(jià)格低廉。
磁致伸縮位移傳感器通過(guò)非接觸式的測(cè)控技術(shù)精確地檢測(cè)活動(dòng)磁環(huán)的位置來(lái)測(cè)量被檢測(cè)產(chǎn)品的實(shí)際位移值的；該傳感器的高精度和高可靠性已被廣泛應(yīng)用于成千上萬(wàn)的實(shí)際案例中。
由于作為確定位置的活動(dòng)磁環(huán)和敏感元件并無(wú)直接接觸，
因此傳感器可應(yīng)用在極惡劣的工業(yè)環(huán)境中，不易受油漬、溶液、塵?；蚱渌廴镜挠绊?，IP防護(hù)等級(jí)在IP67以上。此外，傳感器采用了高科技材料和的電子處理技術(shù)，因而它能應(yīng)用在高溫、高壓和高振蕩的環(huán)境中。傳感器輸出信號(hào)為位移值，即使電源中斷、重接，數(shù)據(jù)也不會(huì)丟失，更無(wú)須重新歸零。由于敏感元件是非接觸的，就算不斷重復(fù)檢測(cè)，也不會(huì)對(duì)傳感器造成任何磨損，可以大大地提高檢測(cè)的可靠性和使用壽命。
磁致伸縮位移傳感器，是利用磁致伸縮原理、通過(guò)兩個(gè)不同磁場(chǎng)相交產(chǎn)生一個(gè)應(yīng)變脈沖信號(hào)來(lái)準(zhǔn)確地測(cè)量位置的。測(cè)量元件是一根波導(dǎo)管，波導(dǎo)管內(nèi)的敏感元件由特殊的磁致伸縮材料制成的。測(cè)量過(guò)程是由傳感器的電子室內(nèi)產(chǎn)生電流脈沖，該電流脈沖在波導(dǎo)管內(nèi)傳輸，從而在波導(dǎo)管外產(chǎn)生一個(gè)圓周磁場(chǎng)，當(dāng)該磁場(chǎng)和套在波導(dǎo)管上作為位置變化的活動(dòng)磁環(huán)產(chǎn)生的磁場(chǎng)相交時(shí)，由于磁致伸縮的作用，波導(dǎo)管內(nèi)會(huì)產(chǎn)生一個(gè)應(yīng)變機(jī)械波脈沖信號(hào)，這個(gè)應(yīng)變機(jī)械波脈沖信號(hào)以固定的聲音速度傳輸，并很快被電子室所檢測(cè)到。
由于這個(gè)應(yīng)變機(jī)械波脈沖信號(hào)在波導(dǎo)管內(nèi)的傳輸時(shí)間和活動(dòng)磁環(huán)與電子室之間的距離成正比，
通過(guò)測(cè)量時(shí)間，就可以高度精確地確定這個(gè)距離。由于輸出信號(hào)是一個(gè)真正的值,而不是比例的或放大處理的信號(hào),所以不存在信號(hào)漂移或變值的情況,更無(wú)需定期重標(biāo)。
磁致伸縮位移傳感器是根據(jù)磁致伸縮原理制造的高精度、長(zhǎng)行程位置測(cè)量的位移傳感器。它采用非接觸的測(cè)量方式，由于測(cè)量用的活動(dòng)磁環(huán)和傳感器自身并無(wú)直接接觸，不至于被摩擦、磨損，因而其使用壽命長(zhǎng)、環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)，可靠性高，安全性好，便于系統(tǒng)自動(dòng)化工作，即使在惡劣的工業(yè)環(huán)境下，也能正常工作。此外，它還能承受高溫、高壓和強(qiáng)振動(dòng)，現(xiàn)已被廣泛應(yīng)用于機(jī)械位移的測(cè)量、控制中。

在實(shí)際應(yīng)用中，位移具有兩個(gè)方向，即選定一個(gè)方向后，位移有正負(fù)之分，因此用一個(gè) 光電元件測(cè)定莫爾條紋信號(hào)確定不了位移方向。為了辨向，需要有 π/2相位差的兩個(gè)莫爾條紋信號(hào)。如圖2，在相距1/4條紋間距的位置上安放兩個(gè)光電元件，得到兩個(gè)相位差π/2的電信號(hào)u01和u02，經(jīng)過(guò)整形后得到兩個(gè)方波信號(hào)u01’和u02’。光柵正向移動(dòng)時(shí)u01超前u02 90度，反向移動(dòng)時(shí)u02超前u01 90度，故通過(guò)電路辨相可確定光柵運(yùn)動(dòng)方向。

細(xì)分技術(shù)
隨著對(duì)測(cè)量精度要求的提高，以柵距為單位已不能滿(mǎn)足要求，需要采取適當(dāng)?shù)拇胧?duì)莫爾條紋進(jìn)行細(xì)分。所謂細(xì)分就是在莫爾條紋信號(hào)變化一個(gè)周期內(nèi)，發(fā)出若干個(gè)脈沖，以減少脈沖當(dāng)量。如一個(gè)周期內(nèi)發(fā)出n個(gè)脈沖，則可使測(cè)量精度提高n備，而每個(gè)脈沖相當(dāng)于原來(lái)柵距的1/n。由于細(xì)分后計(jì)數(shù)脈沖頻率提高了 n倍，因此也稱(chēng)n倍頻。

通常用的有兩種細(xì)分方法：其一：直接細(xì)分。在相差1/4莫爾條紋間距的位置上安放兩個(gè)光電元件，可得到兩個(gè)相位差90o的電信號(hào)，用反相器反相后就得到四個(gè)依次相差90o的交流信號(hào)。同樣，在兩莫爾條紋間放置四個(gè)依次相距1/4條紋間距的光電元件，也可獲得四個(gè)相位差90o的交流信號(hào)，實(shí)現(xiàn)四倍頻細(xì)分。其二：電路細(xì)分

ZIEHL-ABEGG 風(fēng)機(jī) RG28P-4EK.41.1R 
VICKERS 恒壓變量泵 PVXS-130-M-R-DF-0000-000 
SCHUNK0313279RWI1520-X 
MTS 傳感器 GHM0150MD601A0 
PHOENIXHC-B 24-ADP-B 6-OG 
HYDAC濾芯0060D010V 
PHOENIXDFMC 1,5/ 7-STF-3,5 
MTS位移傳感器RHM-0440MR-021AO1(GRD:9，1430us/Ln/2778.06M/S) 
TWKCRD65-4096R4096C2Z01 編碼器 
PHOENIXDFK-PC 6-16/ 4-GU-10,16 
CEG    ET049STD02928C（左旋）    
TWK IW254/115-0.5-A19 
PHOENIXVS-ST-SC-2,6 
RITTAL冷卻裝置3240100 
BETA 保護(hù)裝置 85736 
HYDAC插個(gè)ZBE02 
EPCOS 穩(wěn)壓器 B84113-C-B110 
LEINE+LINDE 碼盤(pán) 861900220 
PHOENIXSK  5/3,8:FORTL.ZAHLEN 31-40 
LAND 備件 LMG-M1100-OZT8180 
SEW 變頻器 MC07B0110-5A3-4-00 
HAHN+KOLB工具888329032 
K+N 主開(kāi)關(guān) KG32A T303-58VE2 
DEMAG ZBA 160 B4 H B280  MOT.NR:34472483 
PHOENIXSAC-4P-M12MS/ 5,0-PUR/M12MS 
REXROTH伺服電機(jī)MSK030B-0900-NN-M1-UG1-NNNN（Part No.: R911308682） 
ALLWEILERP1清洗機(jī)NT32-160/01/130-U00-W10-B-RENZ 
SCHMERSAL 拉線(xiàn)開(kāi)關(guān) T3Z-068-33YR 
HILSCHER 網(wǎng)關(guān) NT50-DP-RS 
B+R 8B0C0320HW00.002-1 訂貨號(hào)：84050172357 
EUROTHERM 溫度控制器 3216/CC/VL/LRXX/R/RCL/G/ENG 
PHD 備件 17524-2 
MTS 傳感器 RHM0380MD601A01 
HARTING備件09 67 009 0322 
WENGLOR傳感器CP25QXVT80 
ALLWELLERSNF940ER42U3-W1-PN16/PN40 
BENDER備件AGH520SB913033 
HY 巡檢儀 HY-106B 
HYDAC 插座 ZBE03 
 HERGA 644-ACAB-0000 備件 
WEISHAUPT點(diǎn)火變壓器W-ZG01/V230V 
 HYDAC HDA4840-A-400-Y24(6m） 備件 
JUMO數(shù)字溫度調(diào)節(jié)儀702044/99-999-000-22/210 
ACESC 300 M-8 
WIKA213.53.NG63.  0..25bar 
WETRON 電器件 TBE5.31-V2-R4-400V 
VEMK21R225S4TWSVLHW   132656/0002H 
SCHUNK SWK150 302452 
ELETTROTEC 壓力繼電器 PMM50A 10K 
KOBOLD流量開(kāi)關(guān)DUK-22G5HC30RL 
PHOENIXPTSM 0,5/ 7-2,5-H THR WH R32 
WEBER電力電容器MKK28/440D3*154.0μF 
 PILZ 777300 備件 
BARKSDALE 備件 0728-031 
JHUBNER 式編碼器 ASS4K-12 
IFM 備件 IFW200 
MOOG伺服閥D663Z4307KP02J0NF6VSX2-A 
PHOENIXTU-06S1N128UK2 
HBC 備件 EL0010 
PHOENIXUC-WMC 4,4 (30X5,5) RD 
 TR ZE115M Art.Nr:173-50006 編碼器 
PHOENIXPT 2,5/ 3-7,5-H BK 
 EGE IGMH 008 GSP-K 
SchmersalAZ/AZM 200-B30-RTAG2P0 
DAIKIN壓縮機(jī)JT125BCB-Y1L 
SCHUNKPZN-plus200-203034150303615 
HONEYWELL 備件 HSDC-251P 
LUTZE LZ-V10-5505N 
TST接頭100.08PPF13 
VEGA液位探頭TYPE:WELL72.XMDX4K12CT 
K+N CG8 S-1H27-600 EGF S1CT150K 
B+R 模塊 8AC123.60-1 
RICKMEIER泵R45/100-FL-Z-W-SAE2-L 
REXROTH SL20PB1-4X/V 
BOURDON-HAENNI MEX3D20E20201 壓力表 
EMG 電極 EL6015-00790 
FIBRO 導(dǎo)向軸承 206.73.030.120 
PHOENIXUXKK 4 
mts傳感器rhm0805mp301s1g8100 
HYDACMat.Nr.3326868 Fert.Nr.10112011 
STAUBLI冷媒低壓加注頭RPE11 
RITTALSK3304500 
FUCHS 濾網(wǎng) Filtermatte F5 TKF EU52 
HYDAC 變送器 HDA3844-A-400-124 
LOVATO 機(jī)械互鎖器 1019920機(jī)械互鎖器 
EMG BMI2-CP/800/2760/2100/0傳感器 
PHOENIXTMSTBP 2,5/ 2-ST-5,08 OG 
PHOENIXSAC-3P-10,0-540/M12FR GY CH 
HYDAC 高壓球閥 KHBG3/8-1212-03X 
CALDYN Caldyn 30718(含噴槍頭CSL5，27)drawing no:H30718DOK 
BOHMER    球閥    MLGV032 725                
e+l張力傳感器報(bào)00210897 ag 2591 
PARKER R1E02-3321-A5 
PHOENIXGMVSTBR 2,5/ 2-ST-7,62 BGBD:-2 
PARKER 電磁閥 SCLTSD-250-00-07 
FERRAZ 高壓熔斷器 L076807 0.63A 12000VAC 
PHOENIXZB 5,LGS:FORTL.ZAHLEN 431-440 
PHOENIXSD-WMS 3 (CH)S YE:E 
MOOG 閥 D061-8311 
GRUNDFOS 水泵機(jī)封 CR5-4 
B+ROGH-A0350 
SUCO 壓力傳感器 0166-40501-0-017 
STROMAG GTES51/2B-48BM-499 
SMW 備件 337658 
PILZ PILZ PNOZ 2VQ 
MTS 傳感器 RHM1870MD701S1B1100 
PHOENIXSAC-4P-M12MS/ 3,0-800/M12FR-3L 
FUJI 變頻器 FRN45G11S-4CX 
TWK CRF65-4096G4096C01 
H+L 附件 WE01-6P100E24/OHN   THL 1500701010 
HYDAC 壓力傳感器 HDA4745-A-400-000 
SCHUNK備件0355510GFS25-18000 
HYDAC 濾芯 0060D020BN4HC 
SCHUNK0313351GMNS50-01 
HAWE 哈威液壓 GS2-1N 
BENDER IR145Y-421 AC250V 5A 
PHOENIXSAC-8P- 2,0-542/ FR SH SCO BK 
BURGMANN機(jī)械密封MU048R-M32N69AQ1VGG 
PHOENIXSAC-8P-20,0-PUR/M12FS SH 
H+L備件WE05-4L100Z24/OH