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I/O板 A16B-1212-0120

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更新時間：2017-06-21 10:16:01瀏覽次數(shù)：272次

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廈門航拓電氣有限公司

經(jīng)營模式：經(jīng)銷商

商鋪產(chǎn)品：37條

所在地區(qū)：福建廈門市

聯(lián)系人：張工（銷售）

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產(chǎn)品簡介

物理設(shè)置編程系統(tǒng)。由操作者設(shè)置固定的限位開關(guān)，實現(xiàn)起動，停車的程序操作，只能用于簡單的拾起和放置作業(yè)。在線編程:通過人的示教來完成操作信息的記憶過程編程方式，包括直接示教（即手把手示教）模擬示教和示教盒示教。離線編程:不對實際作業(yè)的機器人直接示教，而是脫離實際作業(yè)環(huán)境，生成示教程序，通過使用高級機器人，編程語言，遠程式離線生成機器人作業(yè)軌跡。
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詳細介紹

數(shù)控加工的發(fā)展

數(shù)控加工 -發(fā)展

為了提高生產(chǎn)自動化程度，縮短編程時間和降低數(shù)控加工成本，在航空航天工業(yè)中還發(fā)展和使用了一系列*的數(shù)控加工技術(shù)。如計算機數(shù)控，即用小型或微型計算機代替數(shù)控系統(tǒng)中的控制器，并用存貯在計算機中的軟件執(zhí)行計算和控制功能，這種軟連接的計算機數(shù)控系統(tǒng)正在逐步取代初始態(tài)的數(shù)控系統(tǒng)。直接數(shù)控是用一臺計算機直接控制多臺數(shù)控機床，很適合于飛行器的小批量短周期生產(chǎn)。理想的控制系統(tǒng)是可連續(xù)改變加工參數(shù)的自適應控制系統(tǒng)，雖然系統(tǒng)本身很復雜，造價昂貴，但可以提高加工效率和質(zhì)量。數(shù)控的發(fā)展除在硬件方面對數(shù)控系統(tǒng)和機床的改善外，還有另一個重要方面就是軟件的發(fā)展。計算機輔助編程(也叫自動編程)就是由程序員用數(shù)控語言寫出程序后，將它輸入到計算機中進行翻譯，zui后由計算機自動輸出穿孔帶或磁帶。用得比較廣泛的數(shù)控語言是 APT語言。它大體上分為主處理程序和后置處理程序。前者對程序員書寫的程序加以翻譯，算出dao具軌跡；后者把dao具軌跡編成數(shù)控機床的零件加工程序。

數(shù)控加工程序編制方法有哪幾種

數(shù)控加工程序編制方法有手工（人工）編程和自動編程之分。手工編程，程序的全部內(nèi)容是由人工按數(shù)控系統(tǒng)所規(guī)定的指令格式編寫的。自動編程即計算機編程，可分為以語言和繪畫為基礎(chǔ)的自動編程方法。但是，無論是采用何種自動編程方法，都需要有相應配套的硬件和軟件。

可見，實現(xiàn)數(shù)控加工編程是關(guān)鍵。但光有編程是不行的，數(shù)控加工還包括編程前必須要做的一系列準備工作及編程后的善后處理工作。一般來說數(shù)控加工工藝主要包括的內(nèi)容如下：

⑴ 選擇并確定進行數(shù)控加工的零件及內(nèi)容；

⑵ 對零件圖紙進行數(shù)控加工的工藝分析；

⑶數(shù)控加工的工藝設(shè)計；

⑷ 對零件圖紙的數(shù)學處理；

⑸ 編寫加工程序單；

⑹ 按程序單制作控制介質(zhì)；

⑺程序的校驗與修改；

⑻ *試加工與現(xiàn)場問題處理；

⑼數(shù)控加工工藝文件的定型與歸檔。

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6M主板 A20B-0008-0410
6M底板 A20B-1004-0590

無論是線性的還是鉸接式的機器人架構(gòu)配置，大部分應用都要求高精度的機械臂運動。因此，馬達控制策略采用位置控制環(huán)路，其中實際位置由位置感測器捕獲，通常增量編碼器或編碼器的解析度都非常高。機器人系統(tǒng)的自由度(DOF)，即移動關(guān)節(jié)數(shù)與所使用的馬達數(shù)是相等的，因此DOF的值越高，每個馬達的位移精準度要求就越高，因為每個馬達產(chǎn)生的位置誤差是相乘的。在這些應用中，需要具有數(shù)以百萬計脈沖的編碼器。與焊接或銑削數(shù)控機床相比，沖孔或鉆孔數(shù)控機床的dao具夾的位置控制要求較低，因為焊接或銑削數(shù)控機床的關(guān)節(jié)運動必須精確地同步進行，才能保持所需的運動軌跡。

以銑削數(shù)控機床的例子而言，機床控制結(jié)構(gòu)的頂層是數(shù)控機床主控制器，I/O板 A16B-1212-0120通常須要使用多內(nèi)核的MCU，它必須執(zhí)行的任務和服務，包括人機介面/顯示器應當能夠輸入、顯示并編輯整個數(shù)控程式；系統(tǒng)管理器監(jiān)控并指揮其他MCU，處理系統(tǒng)異常情況和中斷訊號，存儲數(shù)控控制程式、dao具校準和dao具補償參數(shù)，以及不同用戶的補償和其他設(shè)置；以及運動軸控制處理器解析數(shù)控程式并計算位置指令，將這些指令內(nèi)插到各種坐標系統(tǒng)，并將消息發(fā)送給的馬達控制器。

從周邊設(shè)備要求來看，MCU應當能夠處理各種工業(yè)通訊協(xié)議，包含大容量的片內(nèi)記憶體且無需特定的馬達控制外設(shè)模組。

馬達控制層的需求與上層不同。使用單顆MCU可能不會滿足每種情況下的需求，因此需要一顆額外監(jiān)控安全的MCU。除通訊外，主MCU執(zhí)行馬達控制演算法并處理特定驅(qū)動器的故障狀態(tài)。

馬達控制演算法包括位置/速度/電流(扭矩)控制環(huán)路的計算。片上非易失性記憶體的*大小在數(shù)十KB范圍內(nèi)，且MCU必需有的馬達控制周邊模組，包括六通道的PWM產(chǎn)生計時器、快速精確的模數(shù)轉(zhuǎn)換器以及處理編碼器訊號的介面。

有時，數(shù)控機床的主控制器和馬達控制MCU之間的通訊透過光纖匯流排來實現(xiàn)，以確保惡劣、嘈雜環(huán)境下位置資訊能夠準確傳遞。馬達控制MCU底層為功率模組，每個模組驅(qū)動一個馬達。這些還不包括具體的MCU邏輯，但能夠配備一個智慧的絕緣閘雙極性電晶體(IGBT)或功率金屬氧化物半導體場效電晶體 (MOSFET)驅(qū)動器，它可以進行故障保護和診斷功能。功率模組測量控制演算法中所用的回饋訊號(相電流、電壓)，并通過快速通訊介面?zhèn)魉徒o馬達控制 MCU。

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