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增益可以簡單的理解為放大倍數(shù)。

伺服增益是一種簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。

機械本身的結(jié)構對伺服增益的調(diào)整有重要影響，如果機械本身的剛性比較好（磨床絲桿傳動），伺服的相關增益則可以設置較高。如果機械本身的剛性偏柔（料道同步帶），伺服的相關增益則設置的不要太高。

伺服速度、位置增益參數(shù)關系及總的調(diào)試思路：

伺服驅(qū)動器包括三個反饋環(huán)節(jié)：位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)。內(nèi)環(huán)（電流環(huán)）的反應速度快，中間環(huán)節(jié)（速度環(huán)）的反應速度必須高于外環(huán)（位置環(huán)）。如果不遵守此原則，將會造成電機運轉(zhuǎn)的震動或反映不良。伺服驅(qū)動器的設計可盡量確保電流環(huán)具備良好的反應性能，故用戶只需調(diào)整位置位置環(huán)、速度環(huán)的增益即可。

位置環(huán)的反應不能快于速度環(huán)的反應。因此，若需增加位置環(huán)的增益，必須先增加速度環(huán)的增益。如果只增加位置環(huán)的增益，電機很可能產(chǎn)生震動，從而將會造成速度指令及定位時間的增加，而非期望的減少。

速度環(huán)增益

增大速度環(huán)比例增益，則能降低轉(zhuǎn)速脈動的變化量，提高伺服驅(qū)動系統(tǒng)的硬度，保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)及瞬態(tài)運行時的性能。但是在實際系統(tǒng)中，速度環(huán)比例增益不能過大，否則將引起整個伺服驅(qū)動系統(tǒng)振蕩。

速度環(huán)參數(shù)調(diào)節(jié)與負載慣量的關系

MOOG t161 Controler axisx t161-903  t161-803  a-10-e5-2-9a a10e5

Lenze SPL62 -3 UVCR - 056N22 + SPL62 -3 NVCR (SPL62)

Netzsch NF 1500/1fct  15001fct 278015008 44h300628614

Wieland samospro SP-SCON spscon r1.190.0010.0 

Turck mt18-r024 9100438 ptb00atex2194u 

Parker AC Servomotor NX 310 eakr 7315

Omron r88m-k40030h-bs2 

Wago Bartec 750-481/003 -000

B&r DM486 

Erhardt + Leimer  d00101 217923 1100 76400

Beck ps1 io60  160714 

Promicon sbr-9 

Solartron dr400

Kleintges LDF L 306220-01 

Lenord Bauer GEL 208-V-001000A001  1328000011

Phoenix Contact IBS RL 24 Dio 4/2/4-lk  2819985