(1)快速性。SMC氣爪以壓縮空氣驅(qū)動,具有氣壓傳動的優(yōu)點,運動速度快,手爪的開閉時間短,工作頻率可達(dá)100～180次min。 (2)體積小,重量輕。由于采用鋁合金等輕金屬,并實現(xiàn)緊湊的設(shè)計,手爪機構(gòu)一般重量在300～1500g之間。
(3)采用特殊密封結(jié)構(gòu),不必潤滑。
(4)開閉動作均可用壓縮空氣驅(qū)動,工作壓力可調(diào),把持力穩(wěn)定可靠。
(5)具有內(nèi)部磁性發(fā)訊裝置,手爪的開閉動作可以得到確認(rèn),提高工作可靠性。
(6)一般SMC氣爪機構(gòu)都考慮在各個方向上可以安裝,方便用戶,并備有各種形狀的手指,適應(yīng)不同工件。 缺點:把持力受一定限制,當(dāng)需要較大把持力時,手爪體積過大。
SMC氣爪的分類與結(jié)構(gòu)分析：
SMC氣爪目前已經(jīng)逐漸成為一種標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品,由專業(yè)SMC氣動元件廠生產(chǎn)并供給用戶選擇。綜合各種手爪結(jié)構(gòu),按手爪的運動情況分平行開閉型手爪;支點開閉型手爪;180°轉(zhuǎn)角開閉型手爪;三爪或四爪定心式手爪。結(jié)構(gòu)分析選例以下幾種(其中平行開閉型手爪有4種)
。
1.SMC平行開閉手爪 圖
SMC平行開閉手爪為一種較簡單平行開閉手爪的結(jié)構(gòu)。氣缸的活塞由壓縮空氣驅(qū)動,通過活塞桿7上的支點軸2帶動撥叉3轉(zhuǎn)動,再通過傳動軸4使手爪1沿導(dǎo)向槽做平行移動。圖中為雙作用氣缸,也可為單作用氣缸返回運動靠彈簧完成。氣缸直徑可設(shè)計成直徑10～25mm,手爪開閉行程可為5～15mm,氣缸體為鋁合金,活塞桿7為不銹鋼材料?；钊系拇盆F環(huán)9為位置傳感器的發(fā)訊裝置。該結(jié)構(gòu)的特點是重量輕,體積小,zui小型重量為75g,zui大型為300g,因此,可以與小型機械手配套使用。
2.齒條平行開閉手爪 圖4為利用齒輪傳遞位移的手爪機構(gòu)。
SMC齒條平行開閉手爪當(dāng)活塞桿5向右運動時,其端部的齒條帶動齒輪2旋轉(zhuǎn),同時帶動手爪1上的齒條沿導(dǎo)向槽移動?；钊麠U5靠氣壓向右移動,使手爪完成夾緊動作,而放松動作靠彈簧7完成。
3.旋轉(zhuǎn)式平行開閉手爪
這種手爪是利用旋轉(zhuǎn)擺動氣缸,通過凸輪機構(gòu)控制手指的開閉動作。其工作原理如圖5所示。 擺動氣缸的葉片在 壓縮空氣驅(qū)動下可以順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)軸的端面裝有帶槽的 凸輪,槽中安裝與滑塊相連的銷軸。當(dāng)凸輪轉(zhuǎn) 11葉片 21旋轉(zhuǎn)軸 凸輪動時,滑塊沿導(dǎo)軌完成 41銷軸 51導(dǎo)軌座 61滑塊 開閉運動,如果在滑塊上安裝手爪,則可完成手爪的夾緊與放松動作。
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