1.工業(yè)機(jī)器人的組成
 

　　工業(yè)機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及位置檢測機(jī)構(gòu)的等部分組成。
 

　　1.執(zhí)行機(jī)構(gòu)
 

　　執(zhí)行機(jī)構(gòu)是一種具有和人手腳相似動(dòng)作功能的機(jī)械裝置，又稱操作機(jī)，有以下幾個(gè)部分組成
 

　　1)手部 稱抓取機(jī)構(gòu)或夾持器，用于直接抓取工件或工具。若在手部安裝專用工具，如焊槍、電鉆、電動(dòng)螺釘擰緊器等，就構(gòu)成了專用的特殊手部。工業(yè)機(jī)器人手部有機(jī)械夾持式、真空吸附式、磁性吸附式等不同的結(jié)構(gòu)形式。
 

　　2)腕部 接手部和手臂的部件，用以調(diào)整手部的姿態(tài)和方位。
 

　　3)臂部 撐手腕和手部的部件，由動(dòng)力關(guān)節(jié)和連桿組成，用以承受工件或工具負(fù)荷。
 

　　4)機(jī)座與立柱 是支撐整個(gè)機(jī)器人的基礎(chǔ)件，起到連結(jié)和支承的作用，控制機(jī)器人的活動(dòng)范圍和改變機(jī)器人的位置。